总线拓扑 CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平。 CAN连接图：图 CAN的特点 1）多主控制 在总线空闲时，所有的单元都可以开始发送消息。 2）消息的发送 CAN协议中，所有的消息都是以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送新消息。有两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（I…